マイン・ロード
本作の主人公。騎士団長であるオルドーに実子のフレッドと共に育てられた。フレッドとは義兄弟であり、親友。実はザードの正統王位継承者であり、勇座とは双子の兄弟、ザードのヒムは実弟。
気弱で心優しい少年であり、機兵同士の模擬戦で、自らがダメージを与えたフレッドの事を気遣ってしまったせいで破れるほど。だがその心の奥には、誰にも負けない正義の心を宿している。ザード軍の奇襲とも言える侵攻の際、機能停止していたはずの騎士ガンダムに乗り込み、自身の意思と勇気の光で起動に成功、以後これの正統な搭乗者となる。
シルフィ・ミズリア
本作のヒロインでマインの幼馴染。
マインの後を追う形で旅に同行している。他人思いの優しい性格。
乗機は流麗騎士ウイングガンダム→神聖騎士ウイングガンダムゼロ 。
フレッド・ロード
シルフィと同様マインの幼馴染で、親友の間柄。
漫画ではマインへのコンプレックスを利用されて、敵に操られた事もある。陽気で快活だが少々配慮に欠ける。
乗機は疾風騎士ブルーディスティニー、だがゲームでは選択しだいで聖龍騎士ゼータガンダムに乗る事も。
フレイ・リーデンス
ラクロア機兵騎士団の副団長。
気障な色男だが、誇り高く騎士としての腕も確か。
乗機は灼熱騎士F91
ランド・ストーン
ラクロアに炭鉱町に住む気のいい青年。
度重なるザードの侵攻に嫌気が差し、町にやってきたマインに同行を申し出る。大岩すら持ち上げる怪力の持ち主。
乗機は剛烈騎士シャイニングガンダム→爆熱騎士ゴッドガンダム。
オルドー・ロード
十年前のザードとの“大戦”を戦った戦士。落ち着きのある好人物。
マインを養子として、実子のフレッドと共に育てていた。
本来の乗機は聖龍騎士ゼータガンダムだったが、後に騎士ガンダムに乗り換えている。
シス・ミズリア
オルドーと共にザードとの“大戦”を戦った戦士。穏やかな性格で口調は丁寧。
現在では教会で神父をしており、シルフィの父親でもある。
かつての乗機は神聖騎士ウイングガンダムゼロ。
天宮
真導勇座
本作のもう一人の主人公。武者ガンダムの正統な搭乗者。剣の達人。真導大善の義理の息子であり、雷破とは義兄弟。実はザードの正統王位継承者であり、マインとは双子の兄弟、ヒムは実弟。
マインとは違い、苛烈な性格で時には非情さも露にするが、心の奥底にはその外面の性格の発端にもなっている傷がある。時にはその心の傷から切り崩され、脆さをのぞかせることもある。
真導雷破
真導大善の実の息子であり、勇座とは義兄弟。
勇座とのある事件より、武者サイサリスを強奪し天宮を出奔。ザードに寝返ると、強化改造を施した武者サイサリスを駆り瞬く間に軍団長の地位にまで上り詰めた。プライドが高く、傲慢なほどに強気な性格。剣の才だけでなく戦局を見極める将としての手腕にも優れ、機兵操縦の腕でもザードの将軍達を軽く上回り、四魔星にすら匹敵するほどの実力を持つ。
勇座の出生を知っており、彼に対する劣等感が裏切りの理由だったが、勇座との決闘に敗れた後は改心して、彼のパーティに加わる。当初は元に戻したサイサリスだったがサー・クイシーとの戦いで大破、最終決戦では天承が用意した父の愛機であった戦神武者ゼータガンダムに乗り換える。
紫苑華月
勇座とともに旅し、彼のサポートを任務とする忍びの少女。礼儀正しく思慮深い。
乗機は翼武者ウイングガンダム→翔神武者ウイングガンダムゼロ。
遊嶽斎我山
天宮のとある橋の上で、通る者に決闘を挑んでいた歌舞伎者。豪快な性格。華月に惚れているが、相手にされていない。
乗機は機巧武者シャイニングガンダム→闘神武者ゴッドガンダム。
竜堂寺天承
天宮の将軍の息子ながら、技術者としての才を持つ少年。屈託がなく皆から愛されるタイプ。
乗機は剣神武者ニューガンダム。
真導大善
十年前のザードの“大戦”の武人。
オルドーとも面識があり、勇座を雷破ともに鍛えながら育てていた。
以前の乗機は戦神武者ゼータガンダム。
ザード
ヒム・サークリット・ザード29世
現ザードの第一王位継承者。
マインと勇座が自分の兄だと知っているが、彼等を国の裏切り者として憎んでいた。プライドが高くややヒステリック。
自分の非を認めない一面もある。
王家の血はデビルガンダム復活の鍵となるため、父親諸共カイオスに利用されている。
乗機は光霊機ターンエーガンダム。
宰相カイオス
本名はカイオス・マーク・クロウ。
表向きは幼いヒムを補佐するザードの宰相だが、究極機兵デビルガンダムを利用しての世界支配を目論む野心家。
かつて前王（マイン達の父親）を讒言で唆して“大戦”を引き起こした張本人であり、現代でのラクロアおよび天宮侵攻計画の指導者でもある。
本人の乗機は帝機兵ジオングだが、最終決戦では捕らえた前王を生贄（漫画ではヒム）にして復活させたデビルガンダムを操る。
西方侵攻軍
神風将軍ラファエル
西方侵攻軍のリーダーで誇り高い騎士だが、国のためなら多少の非道も躊躇わない。
乗機は神風騎士トールギス。
轟炎将軍ブレストン
炎の魔法や攻撃を操るラクロア侵攻の先鋒的存在。
乗機は轟炎騎士イフリート。
妖水将軍ディスティーナ
西方四天王の紅一点で、精神攻撃が得意な妖艶な女魔導士。
乗機は妖水騎士キュベレイ
裂地将軍ローカイ
ザード将軍衆の中でも特に古参の老戦士。剛毅で実直。
乗機は裂地騎士グフ
東方侵攻軍
烈輝将軍ザンシュ
元東方侵攻軍のリーダー（現リーダーは雷破）で、堂々とした武人。
乗機は烈輝武者サザビー。
水鬼将軍レンカ
ザンシュを慕う水遁忍法を得意とする女忍者。
乗機は水鬼武者ガーベラテトラ。
鉄機将軍インエイ
自身の機体に似合わず小柄で卑劣な小悪党
乗機は鉄機武者ジ・O。
獣騎将軍ドウカツ
魔獣アプサラス（成体）を操る巨漢。ローカイの息子。
乗機は獣騎武者ケンプファー。
四魔星
火帝星ウォール
前王時代からザードに仕える重鎮。カイオスを快く思っておらず、戦乱終結後はザードの平和再興に力を尽くす。後に発売されたPS版ではカイオスに代わり宰相の職についている。
乗機は火帝機獣ビグザム、PS版ではカイオスの機体であった帝機兵ジオングに乗る。
水帝星サー・クイシー
水中戦と精神攻撃を得意とする狡賢い老人。
乗機は水帝機獣グラブロ。
風帝星ペディア
カイオスに忠実に付き従う少女のような女魔導士。物静かな性格。
乗機は風帝機獣エルメス。
地帝星
本名は不明。ピエロの格好をして近隣の住民を苦しめていた謎の男。子供のような残虐さを持つ。
乗機は地帝機獣ザクレロ
登場メカ
括弧内はモチーフとなった機体。
ラクロア
英雄機 騎士ガンダム / 真英雄機 スペリオル騎士ガンダム（騎士ガンダム：バーサル騎士ガンダム / スペリオル騎士ガンダム：スペリオルドラゴン）
かつてのオルドーおよびマインが搭乗する伝説の機兵。戦いを重ねていったことでスペリオル騎士ガンダムへ進化する。
流麗騎士ウイングガンダム / 神聖騎士ウイングガンダムゼロ（流麗騎士ウイングガンダム：ウイングガンダム / 神聖騎士ウイングガンダムゼロ：ウイングガンダムゼロカスタム）
かつてのシス（ウイングゼロのみ）、現在はシルフィの乗る機兵で法術戦に特化している。最終決戦を前に本来の姿であるウイングゼロに戻された。
疾風騎士ブルーディスティニー（前期：ブルーディスティニー1号機 / 後期：ブルーディスティニー3号機 / ザード仕様：ニムバス・シュターゼン専用ブルーディスティニー2号機）
フレッドの乗る機兵で当初は頭だけ近くにあった量産機の頭部を流用していたため完全に力を発揮できなかった。が、途中で機体が中破した後フレッドがディスティーナに洗脳された際、正式な頭部に替えられたことで本来の力を発揮できるようになった。なお、最終決戦で合流した際機体色が青から白に変更されている。
灼熱騎士F91（灼熱騎士F91）
フレイの乗る機兵。高い能力を持つがラファエルとの初戦では装備が完全な物でなかった為敗北。しかし後にヴェズパーを装備しリベンジを果たす。
剛烈騎士シャイニングガンダム / 爆熱騎士ゴッドガンダム（剛烈騎士シャイニングガンダム：シャイニングガンダム / 爆熱騎士ゴッドガンダム：ゴッドガンダム）
ランドの乗る機兵。剣よりも打撃戦闘を得意としている。
聖龍騎士ゼータガンダム（騎士ゼータガンダム）
オルドーが搭乗する機兵。ゲーム版では状況次第でフレッドが受け継ぐ。
天宮
英雄機 武者ガンダム / 真英雄機 超武者ガンダム（武者ガンダム：ファーストガンダム大将軍/ 超武者ガンダム：ファーストガンダム大将軍）
かつての大善と勇座の乗る機兵で剣戟戦闘を得意としている。
砲神武者サイサリス（頭部GP01 胴体GP02 / ザード使用：頭部サイコガンダムMk-? 胴体：GP02）
雷破が乗る砲撃戦を得意とした機兵。ザード所属時代は禍々しく改造されていた。
翼武者ウイングガンダム / 翔神武者ウイングガンダムゼロ （翼武者：ウイングガンダムゼロ / 翔神武者：ウイングガンダムゼロカスタム）
華月が乗る機兵。すばやさを生かした戦いが得意。
機巧武者シャイニングガンダム / 闘神武者ゴッドガンダム（機巧武者シャイニングガンダム：シャイニングガンダム / 闘神武者ゴッドガンダム：ゴッドガンダム）
我山が乗る騎兵で強大な力を誇る。なお、漫画版では我山の参入が最終決戦のときだったためシャイニングガンダムは未登場。
剣神武者ニューガンダム（武者仁宇頑駄無）
天承が乗る騎兵で様々なからくりを装備している。
戦神武者ゼータガンダム（武者精太頑駄無）
元々は大善の乗る騎兵でケンタウロス形態に変形可能。天承の手で改修されており最終決戦においてサイサリスが大破した雷破にたくされた。
アイス スノー ランブ トリック フレデ マーチ シュテム マイウェイ ショナリー トーゴ ミクシィ スロット キール ビターオ キニン バイテク スタチン マジソン ピンドル オスカー 夏のロ ティハリー シンフォ ピョン ウムドン オマーン ミートボガ トッポッ ニズム スタン ベンジャ ダイヤ ランマ 大正琴 ガザ二ア ダイマー コットン ハラシ 道のむこ ショア マルク だいとう クーポン ピューリ チダー キシリ アンゴ ゆかいな スター ハニー
ザード
光霊機ターンエーガンダム（∀ガンダム）
帝機兵ジオング（パーフェクト・ジオング）
究極機兵デビルガンダム（デビルガンダム）
神風騎士トールギス（トールギスIII）
轟炎騎士イフリート（イフリート改）
妖水騎士キュベレイ（キュベレイ）
裂地騎士グフ（騎士グフ）
裂輝武者サザビー（武者漣飛威）
水鬼武者ガーベラテトラ（ガーベラ・テトラ）
鉄機武者ジ・O（武者璽悪）
獣騎武者ケンプファー（ケンプファー）
火帝機獣ビグザム（ビグ・ザム）
水帝機獣グラブロ（グラブロ）
風帝機獣エルメス（エルメス）
地帝機獣ザクレロ（ザクレロ）